Un moment de clarté
Aujourd'hui marque une étape : je commence officiellement ma thèse en systèmes autonomes et robotique à l'ENSTA Paris, au laboratoire U2IS (Autonomous Systems and Robotics Lab), sous la direction de la Prof. Adriana Tapus.
Difficile de dire à quel point ce moment compte pour moi. Cette thèse est l'aboutissement d'un chemin commencé il y a des années, façonné par des personnes et des expériences formidables.
Le chemin jusqu'ici
Le lycée
Un club de robotique. Un professeur curieux qui demande : « Et si on construisait quelque chose qui se déplace tout seul ? » Cette question ne m'a jamais quitté.
Le diplôme d'ingénieur
Quatre ans pour apprendre les fondamentaux : mathématiques, physique, programmation, automatique. Mais aussi la démarche de conception, le travail d'équipe, et l'humilité qu'on gagne à construire quelque chose de réel et à le voir échouer.
Le master à ICube Strasbourg
Un tournant. J'ai travaillé sur l'ouverture de la barrière hémato-encéphalique par ultrasons focalisés, un problème médicalement important, qui demandait une expertise en robotique, et qui a abouti à un brevet. J'ai compris que la recherche n'est pas qu'une affaire de théorie : il s'agit de résoudre de vrais problèmes pour de vraies personnes.
À ICube, j'ai rencontré le Prof. Florent Nageotte et le Dr Jonathan Vappou, qui m'ont montré ce qu'est une recherche rigoureuse et éthique. Ils m'ont aussi mis en contact avec la Prof. Adriana Tapus, dont les travaux sur l'interaction humain-robot et le toucher m'ont fait comprendre : c'est cette frontière que je veux explorer.
Pourquoi le toucher ? Pourquoi maintenant ?
Le déclic est venu pendant mon mémoire de master. Je travaillais sur la chirurgie assistée par robot : précise, froide, technique. Mais en lisant sur l'interaction humain-robot, une évidence s'est imposée :
Les robots voient et entendent presque aussi bien que nous, mais ils ne sentent presque rien.
Le toucher est le sens le plus intime. C'est par lui qu'on réconforte, qu'on communique, qu'on explore et qu'on crée du lien. Pourtant, la robotique l'a largement ignoré. Ce manque m'a semblé être le problème le plus important sur lequel travailler.
Je voulais construire des robots qui ne se contentent pas de ressembler à des humains, mais qui puissent interagir avec eux avec une réelle empathie. Et le toucher en est la porte d'entrée.
La thèse : quatre ans d'exploration
Mon travail doctoral portera sur :
- La perception tactile : développer des peaux artificielles pour mains humanoïdes
- La compréhension tactile : construire des modèles d'apprentissage qui permettent aux robots d'apprendre par le toucher
- L'expression tactile : créer des systèmes de retour haptique pour que les robots communiquent par le toucher
- L'interaction humain-robot : tester tout cela dans de vraies interactions avec des humains
C'est un travail de fond. En quatre ans, je ne résoudrai pas la question du toucher en robotique, c'est le travail d'une vie. Mais j'espère faire avancer la frontière.
Gratitude
J'ai conscience de la chance que j'ai eue. Je ne serais pas là sans :
- mes parents, qui ont cru en l'éducation et encouragé ma curiosité ;
- mon professeur de robotique au lycée, pour cette première question ;
- mes enseignants en école d'ingénieur, qui m'ont appris la rigueur et la créativité ;
- le Prof. Nageotte et le Dr Vappou, qui m'ont montré ce qu'est l'intégrité en recherche ;
- la Prof. Adriana Tapus, qui a vu le potentiel de mes idées et accepté de diriger cette thèse ;
- l'école doctorale de l'IP Paris, qui finance ce travail ;
- mes collègues de l'U2IS, pour un environnement stimulant et bienveillant.
Cette thèse repose sur les épaules de personnes qui ont investi en moi.
La route à venir
Une thèse est un marathon, pas un sprint. Il y aura des moments d'éclat et des moments de doute. Des expériences échoueront. Des articles seront refusés. Des idées qui m'enthousiasment aujourd'hui me paraîtront naïves l'an prochain.
Mais je suis prêt. Je m'y prépare depuis des années, et j'ai vraiment hâte de m'y mettre.
Aux étudiants qui hésitent à faire une thèse
Si vous êtes à ce carrefour, à vous demander s'il faut vous lancer dans un doctorat, voici ce que je dirais :
Une thèse n'est pas un diplôme de plus. C'est une transformation. Vous passerez des années à devenir expert d'un domaine précis, à apprendre à penser de façon critique, à concevoir des expériences, à communiquer des idées complexes et à accueillir l'échec avec sérénité.
C'est difficile. C'est gratifiant. Et si vous choisissez le bon sujet et le bon encadrement, cela peut changer votre trajectoire.
Pour moi, ce sujet, c'est le toucher. Cette directrice, c'est Adriana. Et je suis prêt à plonger.
Et maintenant ?
Le programme de la première année :
- construire le matériel de la matrice de capteurs tactiles ;
- collecter des données de référence sur les interactions main humaine-robot ;
- publier de premiers résultats ;
- commencer le développement des modèles d'apprentissage.
Je partagerai des nouvelles tout au long du chemin. À suivre.
À voir aussi :
- Matrice tactile pour main humanoïde
- Modèle génératif factorisé de l'affordance tactile conditionnée par l'action
- Interface haptique robotique souple contre l'anxiété
- Laboratoire : U2IS à l'ENSTA Paris
- Directrice de thèse : Prof. Adriana Tapus
Aujourd'hui, 15 septembre 2024, je commence. Voyons où cela mène.