Ce que c'est
paxini_ros2 apporte aux matrices de capteurs tactiles PaXini GEN3 un vrai support ROS 2, à la manière de ros2_control : les capteurs apparaissent comme du matériel, leurs données de taxels passent par un contrôleur, et tout se lance depuis des fichiers de lancement.
Les paquets
- paxini_hardware : un plugin d'interface matérielle
ros2_controlpour les capteurs GEN3, avec la géométrie et les réglages des capteurs dans des fichiers de configuration, et des types de messages dédiés. - paxini_controller : un broadcaster tactile qui publie les mesures des capteurs sur des topics ROS 2.
- paxini_description : la description URDF des capteurs, qui les place dans le modèle du robot et l'arbre TF.
- paxini_bringup : les fichiers de lancement de toute la chaîne.
- paxini_raw_hardware / paxini_raw_controller / paxini_raw_bringup : une chaîne parallèle qui publie les données brutes des capteurs, pour la calibration et le débogage.
- helper_scripts : des outils Python qui accompagnent le driver.
Où il est utilisé
Sur la plateforme de main humanoïde tactile de ma thèse à l'ENSTA Paris, pour les expériences de perception tactile et d'interaction humain-robot (voir le récit de ma thèse).
- Open source (Apache-2.0) : github.com/adnan-saood/paxini_ros2
Stack : C++, Python, ROS 2, ros2_control, pluginlib, URDF, yaml-cpp.